リンクやアーム機構の自重をばねの力で釣り合わせることで，省力省エネ化を実現します．
様々な自重補償装置が存在しますが，カウンタウエイトを用いると，自重や慣性の増加により，
不便になる場合があります．
また，ワイヤやカムを用いた機構では，機構内の摩擦が要因で動きが渋く，耐久性が低下する場合もあります．
本提案は，スライダリンク機構を用いて，高い剛性を実現しつつ小型化することで，様々なシステムへの実装を試みます。
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自重補償を利用した上腕補助装置 上向き作業をアシスト
https://youtu.be/S5q8aWi4qNY
小型自重補償機構
https://youtu.be/9rR7Qh2UG-E
Music : Seven [NCS Release] by Tobu
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