15.9.16 TIGSLP
15.9.17 WFDSLP
15.9.18 WMODE_TIG
15.10 Logic operation commands
15.10.1 AND
15.10.2 NOT
15.10.3 OR
15.10.4 SWAP
15.10.5 XOR
15.11 Motion assist commands
15.11.1 ACCEL
15.11.2 GOHOME
15.11.3 LOAD
15.11.4 SV-SET1
15.11.5 TOOL
15.12 Shift commands (Optional)
15.12.1 RSTALLSFT
15.12.2 SHIFT-OFF
15.12.3 SHIFT-ON
15.13 Sensor commands (Optional)
15.13.1 SNSLINE
15.13.2 SNSSFTLD
15.13.3 SNSSFT-OFF
15.13.4 SNSSFT-ON
15.13.5 SNSSFT
