humble_1

- 기존 강의 시의 환경 그대로 조성함: 버퍼 사이즈 변경 X, 카메라 설정 강의안 따라 지정. - packet loss가 낮은 네트워크 환경이 좋은 상태에서 테스트함. - ping (packet loss): **0.114548% packet loss** ```jsx 64 bytes from 192.168.109.106: icmp_seq=868 ttl=64 time=12.4 ms 64 bytes from 192.168.109.106: icmp_seq=869 ttl=64 time=14.0 ms 64 bytes from 192.168.109.106: icmp_seq=870 ttl=64 time=11.7 ms 64 bytes from 192.168.109.106: icmp_seq=871 ttl=64 time=12.4 ms 64 bytes from 192.168.109.106: icmp_seq=872 ttl=64 time=12.4 ms 64 bytes from 192.168.109.106: icmp_seq=873 ttl=64 time=13.8 ms ^C --- 192.168.109.106 ping statistics --- 873 packets transmitted, 872 received, **0.114548% packet loss**, time 873293ms rtt min/avg/max/mdev = 1.389/12.128/1124.864/48.013 ms, pipe 2 ``` **Jazzy 버전과 비교했을 때의 결론** 1. **hz**는 거의 비슷함. (humble에서 rgb 카메라 토픽은 10FPS로 제한됨을 고려) 2. **bw -** rgb 토픽: (humble) 55~96 KB / (Jazzy) 600KB~1.3MB ⇒ Jazzy에서 무거워짐 - stereo 토픽: (humble) 3~5 MB / (Jazzy) 2.5~4 MB ⇒ Jazzy에서 가벼워짐 3. **장애물 회피 주행 기능이 Jazzy에 비해 속도가 빠름**. Jazzy에서는 회전을 할 때 버벅이는 현상이 있어 auto recovery를 계속 수행한 후에 nav2 goal까지 도착하므로 많이 느린데, humble은 new path가 생기면 바로 경로를 따라 이동/회전함.