Underactuated backdrivable gripper with scooping capabilities

This video demonstrates a novel gripper with scooping capabilities that can grasp flat objects lying on hard surfaces. The gripper includes two actuators that drive the two fingers independently. It can perform a shearing motion between the fingers, which yields the capability to pick up piled objects (e.g. books) one by one. The gripper is backdrivable and therefore robust to uncertainties and safe for human interaction. Also, the gripper includes a passively driven nail that facilitates its insertion under rigid objects. Enveloping grasps can also be performed automatically thanks to the fingers being underactuated. / Cette vidéo montre un nouveau préhenseur capable d’effectuer le ramassage d’objets plats reposant sur une surface rigide. Le préhenseur comprend deux actionneurs qui entraînent les deux doigts de façon indépendante. Il peut effectuer un mouvement de cisaillement entre les doigts, ce qui lui confère la capacité de ramasser des objets empilés (par exemple des livres) un par un. Le préhenseur est rétro-entraînable et par conséquent robuste aux incertitudes et sécuritaire pour l’interaction humaine. De plus, le préhenseur inclut un ongle entraîné passivement, ce qui facilite son insertion sous des objets rigides. Des prises englobantes peuvent aussi être effectuées automatiquement car les doigts du préhenseur sont sous-actionnés.